La réflexologie trouve ses origines dans l'antiquité égyptienne, indienne et chinoise, ainsi que chez les Incas.
En Egypte ancienne, dans la tombe du médecin Ankhmahor, à Saqqarah, on a découvert une fresque datant de 2 330 avant J.-C représentant une personne recevant un massage de la main et une autre un massage du pied.
En Inde, de nombreux dessins et gravures datant du IIIème siècle, montrent la représentation de l'empreinte du pied de Bouddha, illustré par différentes cases, qui contiennent chacune des images d'arbres, d'animaux, de demi-dieux, de dieux... Elles symbolisent les différentes qualités du Bouddha.
Chez les Incas, au Pérou, cette technique remonterait à 12 000 ans avant J.-C. Ils auraient transmis leur savoir aux Indiens d'Amérique du nord, les Cherokee, qui utilisent encore la réflexologie plantaire.
Au XVI siècle, l'orfèvre et sculpteur italien Cellini (1500 - 1571), utilisa de fortes pressions sur les mains et les pieds pour soulager ses maux.
Victime d'une tentative d'assassinat, le Président américain James Abram Garfields soulagea ses douleurs en s'appliquant cette même méthode.
En 1898, Henri Head, neurologue anglais, découvrit que certaines zones cutanées devenaient plus sensibles à la pression lorsqu'un organe du corps relié nerveusement à cette région était malade.
Dans le même temps, aux Etats-Unis, le Dr W.Fitzgerald, médecin ORL à Hartford (Connecticut), commença à appliquer à ses patients les techniques de "zones thérapie" et découvrit que la pression sur des parties précises du pied provoquait une anesthésie de certaines zone du corps. Il divisa le corps en 10 zones d'énergie égales et longitudinales : cinq pour la partie gauche et cinq pour la partie droite. Il commença à donner des cours sur sa méthode de traitements à d'autres praticiens, dont le Dr Joseph Shelby Riley et son épouse.
L'assistante de ce dernier, Eunice Ingham, physiothérapeute à Tempa en Floride, mit au point une cartographie des zones des pieds avec les correspondances de chaque organe du corps humain. Elle écrivit deux ouvrages qui font toujours référence: - "Stories the feet can tell" ( Ce que les pieds peuvent raconter) et "Stories the feet have told" ( Ce que les pieds ont raconté).